歷史上的道教，派別紛然林立，學說「雜而多端」。但是，諸家道派卻也有著一些共同的信仰和觀念，這也是其能被統稱為「道教」的原因。諸道派所共同擁有的基本信仰，大致可以概括為「崇道求仙」，即尊崇大道、追求成仙。那麼，其所尊崇的「道」和所追求的「仙」究竟是什麼呢？
「道」這個詞，在道教中有著很多層含義。其中一層重要的含義，是超越了時間、空間等物質屬性的永恆存在；它很難用人類現有的語言概念來加以描述，但卻又是實實在在的。如老子言：「道可道，非常道。」
莊子又言：「(道) 在太極之上而不為高﹐在六極之下而不為深﹐先天地生而不為久﹐長於上古而不為老。」 也就是說，「道」並不象我們通常所感知的物質一樣有形有狀、有生有滅，而是超然於萬物而存在，其大無外、其小無內、無始無終、無生無滅。
「道」的另一層重要含義，是宇宙萬物賴以產生、存在的根源和本體。也就是說，宇宙萬物都由「道」而產生，並且都稟有「道」之屬性。對於這種關係，唐代道士王玄覽曾將其比喻為印章與印泥之痕：印章本身似「道」，其不僅超然於印泥而獨立地存在，而且能在很多泥塊中留下印痕；泥塊因印章而有印痕，喻萬物因「道」而有，泥中之印痕同於印章，喻萬物皆稟有「道」之屬性。
此外，「道」在中國文字中的本義為「道路」，並可被引申為「原則」或「規律」等。而道教之「道」，同樣也有宇宙萬物運動變化所必須遵循的原則或規律之意，如所謂養生之道、治國之道等等。作為原則或規律之「道」的內容，主要是「自然無為」--這裡所謂「自然」，是指「自然而然」，而所謂「無為」，則是指順應客觀規律而為。
以上所說「道」之諸種含義，多是從哲理角度而言。若從宗教神學的角度來講，則「道」乃是至高無上的大神，如早期天師道經典曾將「道」等同於太上老君，以為它能「散形為氣，聚形為太上老君」
。後來，道教又以為「道」能化為「三清」-- 元始天尊、靈寶天尊、道德天尊。「道」既能產生萬物並普遍地存在於萬物之中，則人類個體生命之形成，亦是因為稟受了此「道」，所以，「道」又常被視為人類個體之「性」或「神」（靈魂）。正因為人類個體生命稟有「道」的屬性，而「道」又是一種超越時空的永恆存在，所以，人的生命在理論上實有著永恆不滅的可能(非必是肉體長存)；而要實現這種可能，則需要通過修行來求「得道」或「返道」，亦即逆宇宙生命形成的程序而返回「道」之永恆狀態。在這個意義上，「道」又可被理解為人生追求的最高境界。
所謂「仙」，乃是由人轉變而成的靈體，實是人通過修行而「得道」的一種結果。道教認為：天地之間「人命最重」，所以「要當重生，生為第一」；而追求生命存在的最好途徑乃是修道成仙，因為人成仙後即可長生不老，「壽若西王母，比若四時周反始」。此外，道教還認為人成仙後即可「失人之本」而「變質同神」，擁有神靈般廣大無限的能力，如葛洪《神仙傳》所記成仙者可坐致風雨、立起雲霧、撮土為山、劃地為河、入水不濡、入火不灼、冬凍不寒、夏曝不汗、乘雲步虛、越海凌波……也正因為成仙者所擁有的能力可與神靈媲美，故人們往往將仙與神並列而稱為「神仙」。換句話說，道教所謂神仙大致有兩方面的內涵：一是生命的長壽甚至永恒，二是能力的廣大甚至無限。
道教的神仙分有很多等級，如《神仙傳》謂仙有九品：第一上仙，第二次仙，第三太上真人，第四飛天真人，第五靈仙，第六真人，第七靈人，第八飛仙，第九仙人。《抱朴子內篇•論仙》又引《仙經》稱：「上士舉形昇虛，謂之天仙；中士游於名山，謂之地仙；下士先死後蛻，謂之屍解仙。」《鍾呂傳道集》則分仙為鬼仙、地仙、人仙、神仙、天仙五等。道教之將神仙分為諸多等級，目的乃在於設立層層的階梯，以便「誘俗修仙」。欲達到成仙之目的，則必須進行宗教修煉，而修煉之較好環境，是遠離囂鬧的世俗社會。道教所謂「仙」，古字作「屳」，意即為「入山」，由此可見其「出世」色彩之一斑。不過，若修煉者已達較高境界，則世俗之囂鬧也是不能擾亂其心的，如《悟真篇》曾言：「須知大隱居廛市，何必深山守靜孤？」
除了宗教修煉，求仙者還須履行人間的倫理道德。如東晉道教大師葛洪說：「欲求仙者，要當以忠孝、和順、仁信為本。若德行不修，
而但務方術，皆不得長生也。」清代道士傅金銓又言：「欲學神仙，先為君子。人道不行，仙道遠矣。人道是仙道之階， 仙道是人道之極。不有人道，安求仙道？」
這樣，就使道教的「出世」學說與「入世」行為有機地結合了起來，令道教成為了一種既追求彼岸世界之理想、又注重當下現實之生活的宗教。